按其结构类型，高空作业车可分为伸缩臂式、折臂式、混合臂式、垂直升降臂式。此外还有自动机等。另外，还可分为套筒式高空作业车、铝型材式高空作业车。这些竖向升降式工作斗承很重要，但工作高度受限，机动性差，不灵活，目前国内广泛使用的是折臂升降式高空作业车和深圳吊车租赁。
在建筑施工中，直臂式高空作业车特别突出了它的灵活性和实用性。其中最主要的是，与普通升降机相比，直臂式高空作业车更具灵活性，直臂式高空作业车可随时移动。
直臂高空作业车的优点，与其他类型的高空作业车相比：直臂高空作业车受空间限制小，可在高楼密集丛中灵活地进行作业。直臂式高空作业车作业高度比其它类型的高空作业车高得多，且高度可调性强，无论是高层建筑或低层建筑，均可在时间完成调节。
工作范围广，云梯平面旋转角度大，可达240度，垂直工作角度可达85度。上升速度快，26米全伸仅需90秒，36米全伸约需100秒，且备有备用保险锁，一旦主保险锁失效，备用保险锁立即启动，可充分保障高空作业安全；
具有无线遥控功能，在装卸货物时，工作人员可对地面进行遥控操作。
